Hyun

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Hyun

轮腿机器人：主控esp32 ,陀螺仪MPU6050，PM3510无刷电机和simplefoc驱动器。

Overview

轮腿机器人——Hyun

问题：

  • 硬件的工程文件已经重新上传，之前由于上传文件大于25M导致文件缺失了一些无法正常打开。
  • 不建议使用电机自带的磁铁，否则编码器IC读到的噪声会很大。
  • 陀螺仪要是焊接到主板上就要修改程序的横滚角和俯仰角。
  • 第一次制作不建议在程序里加代码，会影响算法的刷新频率，导致Hyun出现抖动。

演示视频

装配教程

搭建开发环境教程

1. 主板PCB

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2. FOC驱动器PCB

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3. 磁编码器PCB

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Files in this package

  • CAD source: 1.stl, 10.stl, 12.stl, 13.stl, 14.stl, 2.stl, 3.stl, 4.stl, 5.stl, 6.stl, 7.stl, 8.stl (+2 more)
  • Images: 1.png, 2.jpg, 2.png, 3.jpg, 3.png, 4.jpg, 4.png, 5.jpg, 5.png, 6.png, 8.jpg, 9.jpg
  • Documents: FOC驱动器.pdf, 主控.pdf, 编码器.pdf

Source & license

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From the datasheet

docs/编码器.pdf

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docs/FOC驱动器.pdf

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docs/主控.pdf

2 3 4 5 6 7 8 GND 33y Lt 1 . . 33V A si vec 78M05 45 AMSI117 3.3 33V 48.4 ESPS2#EHE 3 le 5 7B PWR T 1 3 vin. gvour [2 —t | 5 A <pvw ow Ht 4 | MPU6050 1 ¢ 2a YN 6: 5 22 on o cs pus a a apeicHe] EN 8 Fy G BO02-500-0pBE ci) ca 5 1a _RXT 104 Our ca 1O0uF cs hes I 3] 38 18 yt 8 Tod 100uF 5 2 5 Pot a =…

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